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中心差分卡尔曼平滑器 Central difference Kalman smoother

鏃ユ湡;2019-09-02  鏉ユ簮锛毼粗  浣滆咃細admin

  第 29 卷第 3 期 2012 年 3 月 控 制 理 论 与 应 用 C ontrol T heory & A pplic ations V _ o1 . 2 9 N O. 3 M at.20 12 文章编号: 1OO H 0— 8152(2Ol2)03一 o361- 07 中心差分卡尔曼平滑器 王小旭,潘泉,程咏梅,赵春晖,杨峰 f西北工业大学 自动化学院, 陕西 西安 710072) 摘要: 针对一类非线性离散系统的状态平滑问题, 本文设计了一种中心差分卡尔曼平滑器(CDKS). 文中基于最 小方差估计准则, 详细推导了非线性系统的状态最优平滑递推公式, 并采用中心差分变换来近似计算状态的后验均 值和协方 差. 相 比于传统中心差分卡 尔曼滤波器(CDKF), 所设计的CDK S算法有效...


 
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